因幡街道の宿場町として栄えた佐用町平福の東に位置し、海抜373メートル、麓からでも250メートルほどある利神山（りかんざん）の頂上にある山城です。現存する主要部分が江戸期に入ってから築城された「近世山城」で、西播磨では珍しい存在です。
佐用町平福は、古くから「朝霧の名所」として知られ、かつてあった三層の天守閣の姿が霧の上に浮かんだ様から「雲突城（くもつきじょう）」とも呼ばれました。
最高所に天守丸及び本丸があり、南側に二の丸、更に南へ下った所に馬場、南西に三の丸、北東に鴉丸（からすまる）、北西に大坂丸などがありました。また、山麓に城主の屋敷をはじめ武家町などを置き、街道沿いに町人の居住地を設けて、城下町全体を整備しました。